双目相机外参自动校正方法、装置、电子设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种双目相机外参自动校正方法，其特征在于，包括以下步骤：获取通过双目相机采集的多组样本图像；其中，每组样本图像包括左相机和右相机同时分别采集的一帧样本图像；采用关键点提取算法对每组样本图像的两张样本图像分别提取关键点；其中，所述关键点包括特征点和/或角点；对相邻帧的四张样本图像的关键点进行匹配，得到多个关键点匹配对；根据所述关键点匹配对和相机内参，采用recoverPose算法确定对应的相机姿态的旋转矩阵和对应的平移向量的单位方向向量；根据所述多个旋转矩阵和所述多个单位方向向量确定多个过滤误差；其中，所述过滤误差包括：第一过滤旋转误差、第二过滤旋转误差、过滤平移误差和过滤循环误差；通过高斯分布将所述过滤误差拟进行拟合；筛选过滤误差大于预设倍数标准差的过滤误差对应的多个旋转矩阵和多个单位方向向量，作为过滤旋转矩阵和对应的过滤单位方向向量；根据五个角度初始值、所述过滤旋转矩阵和所述过滤单位方向向量进行优化计算，确定校正旋转矩阵和校正平移向量。