基于声源定位的摄像头转向自适应控制方法

专利主权项内容

1.基于声源定位的摄像头转向自适应控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：基于每个麦克风阵列中每个阵元麦克风获取的枪声信号确定每个麦克风阵列中每个阵元麦克风的马赫波信号集合；基于每个阵元麦克风获取的枪声信号的语谱图中每个点的局部能量密度确定所述语谱图中的高能量聚集点、低能量聚集点；基于每个阵元麦克风获取的枪声信号的语谱图每列点中高能量聚集点、低能量聚集点的二值化处理结果确定所述语谱图每列中高能量频带、低能量频带的频带带宽；基于每个阵元麦克风的马赫波信号集合中峰值数据点对应帧之间的高能量频带的分布情况确定每个阵元麦克风的弹道距离估计值；基于每个阵元麦克风的马赫波信号集合中的最长时间间隔确定每个枪声估计角度的角度权重；基于所有枪声估计角度的角度权重基于摄像头的朝向角实现对摄像头转向的自适应控制。