一种双臂机器人的协同控制方法和系统

专利主权项内容

1.一种双臂机器人的协同控制方法，其特征在于，包括：接收目标任务，基于所述目标任务和三维物体的点云数据，利用第一感知网络预测所述三维物体相对于第一机械臂的第一功能可供性视图，以及所述第一机械臂在所述三维物体上的交互动作，所述交互动作与所述第一功能可供性视图的第一交互点相关联；基于所述交互动作、目标任务和点云数据，利用第二感知网络预测所述三维物体相对于第二机械臂的第二功能可供性视图，以及所述第二机械臂在所述三维物体上的协同动作，所述协同动作与所述第二功能可供性视图的第二交互点相关联，并根据所述协同动作监督所述第一感知网络；在物理模拟器中利用所述第一机械臂和第二机械臂同时执行相应的交互动作和协同动作，根据动作执行结果更新所述点云数据，以利用所述第一感知网络和第二感知网络迭代预测所述交互动作和协同动作，直到完成所述目标任务。