一种自主系统定位方法、装置、计算机设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种自主系统定位方法，所述自主系统具有超宽带定位模块，其特征在于，包括：获取所述自主系统的惯性测量数据和点云，且基于运动学模型对所述惯性测量数据做前向传播和后向传播；其中，所述点云包括由激光雷达所返回的点的测量角度和距离构成的空间点；按照所述前向传播后得到的数据对所述自主系统进行状态预测，以及按照所述后向传播后得到的数据对所述自主系统进行运动补偿，且基于所述运动补偿矫正所述点云并得到包含构造点的点云；采集与所述惯性测量数据时间同步的超宽带数据，将所述超宽带数据和激光雷达特征点进行时间对齐和空间对齐，并记录与所述激光雷达特征点相对应的位置信息；基于所述超宽带数据补偿沿预定方向维度的激光雷达误差；计算当前迭代轮次中各个构造点的状态量预测值与各个构造点所属平面的测量值之间的残差；根据所述残差调整误差迭代卡尔曼滤波器的迭代权重，并基于调整后的迭代权重匹配构造点云并更新地图点。