多智能体网络化系统隐私保护平均共识方法和多智能体网络化系统

专利主权项内容

1.一种多智能体网络化系统隐私保护平均共识方法，其特征在于，所述多智能体网络化系统的通信结构表示为连通的无向图，所述多智能体网络化系统划分为第一类智能体和第二类智能体，所述方法包括：引入状态隐藏的信息交互，其中，第一类智能体向自身所有邻居节点发送自身的显式辅助子状态，第二类智能体中端部节点向其邻居节点发送自身的辅助状态，第二类智能体中非端部节点向自身所有邻居节点发送自身对该邻居节点的控制输入，其中如果两个第二类智能体通信连接，则必然一者为端部节点，另一者为非端部节点；多轮迭代更新，其中，第一类智能体根据更新前的显式辅助子状态和更新前的隐式辅助子状态确定更新后的隐式辅助子状态，根据更新前的显式辅助子状态、更新前的隐式辅助子状态、各邻居节点向其发送的控制输入或辅助状态或显式辅助子状态确定更新后的显式辅助子状态，根据更新后的比例因子和更新后的显式辅助子状态确定更新后的显式子状态，根据更新后的比例因子和更新后的隐式辅助子状态确定更新后的隐式子状态，第二类智能体根据更新前的辅助状态、各邻居节点向其发送的控制输入或辅助状态或显式辅助子状态确定更新后的辅助状态，根据更新后的显式状态和更新后的比例因子确定更新后的状态，任一个智能体的更新后的比例因子是其根据更新前的比例因子以及各邻居节点更新前的比例因子确定的；其中，第二类智能体向第一类智能体发送的用于更新显式辅助子状态的控制输入记为第一控制输入，第二类智能体向第二类智能体发送的用于更新辅助状态的控制输入记为第四控制输入。