多车干扰下智能物流车高效节能驾驶优化控制方法及装置

专利主权项内容

1.一种多车干扰下智能物流车高效节能驾驶优化控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取自车的周围车辆的干扰行为信息，根据所述干扰行为信息确定车辆运行特性信息；其中，所述干扰行为信息表示所述周围车辆的行驶对所述自车行驶造成干扰的行为信息；所述车辆运行特性信息表示所述周围车辆和所述自车在行驶交互过程中的运行变化信息；根据所述车辆运行特性信息，确定所述周围车辆的行为意图信息；获取动态环境信息，根据所述动态环境信息、所述行为意图信息以及所述车辆运行特性信息，对所述周围车辆的运动轨迹进行预测，得到轨迹预测结果；其中，所述动态环境信息表示周围环境的路况变化信息；将获取到的所述自车的线路工况数据，输入至训练完成的瞬时能耗模型，得到所述自车的瞬时能耗；其中，所述线路工况数据表示所述自车在行驶过程中的行驶运行数据和动力系统数据；所述瞬时能耗模型是基于物流配送的预设线路工况数据训练完成；根据所述轨迹预测结果以及所述动态环境信息，确定所述周围车辆的动态边界约束条件；其中，所述动态边界约束条件表示所述周围车辆运动引起的对于所述自车的安全风险约束和通行效率约束；根据所述瞬时能耗和所述动态边界约束条件确定优化目标，根据所述优化目标对构建完成的多目标车速优化模型进行求解，得到所述自车的预设时间段内的目标车速；基于所述动态环境信息、所述轨迹预测结果以及所述目标车速，生成预设次数的多项式曲线，得到预设数量的参考轨迹信息；根据所述预设数量的所述参考轨迹信息，分析所述目标车速对驾驶转角的影响规律；根据所述影响规律，确定所述目标车速对应的多条可行参考轨迹；根据所述多条可行参考轨迹，确定所述自车的预设时刻的目标转角；控制所述自车按照所述目标车速和所述目标转角行驶。