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一种多个无人矿卡排土场协同卸载的调度方法及系统
摘要文本
本发明涉及矿卡卸载技术领域，公开了一种多个无人矿卡排土场协同卸载的调度方法及系统，所述方法包括：在卸载区构建栅格地图；所述栅格地图覆盖入场路线、出场路线、排土线、入口和出口；获取矿卡在栅格地图中的拓扑关系；将所有排土位分成交替穿插的两组，每组的间隔分别设置有x个排土位；根据排土场矿卡实时作业情况，对在排土场入口附近排队的矿卡按照分配规则来分配排土位；分配规则为将两组排土位中的一组组内依次分配矿卡后，再选取另一组进行组内依次分配矿卡；预测可能相撞的矿卡，提前进行调度。本发明对矿车排土场调度场景存在多车在同一个空间内协同工作，通过对多个矿卡在同一个排土场协同作业冲突的考虑，提高了调度的效率。
申请人信息
- 申请人:中国科学院自动化研究所
- 申请人地址:100083 北京市海淀区中关村东路95号
- 发明人: 中国科学院自动化研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种多个无人矿卡排土场协同卸载的调度方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410182996.6 |
| 申请日 | 2024/2/19 |
| 公告号 | CN117745039A |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | G06Q10/0631 |
| 权利人 | 中国科学院自动化研究所 |
| 发明人 | 田滨; 纪敏; 祖超越; 吕宜生; 陈龙; 王飞跃 |
| 地址 | 北京市海淀区中关村东路95号 |
专利主权项内容
1.一种多个无人矿卡排土场协同卸载的调度方法，其特征在于，所述方法包括：S10，在卸载区构建栅格地图；所述栅格地图覆盖入场路线、出场路线、排土线、入口和出口；S20，获取矿卡从排土场入口到所有排土位的最优入场路线及对应在栅格地图中的拓扑关系、排土位到出口的最优出场路线及在栅格地图中的拓扑关系；S30，将所有排土位分成交替穿插的两组，每组的间隔分别设置有x个排土位，其中，x为预设数量；S40，根据排土场矿卡实时作业情况，对在排土场入口附近排队的矿卡按照分配规则来分配排土位；其中，分配规则为将两组排土位中的一组组内依次分配矿卡后，再选取另一组进行组内依次分配矿卡；S50，在矿卡入场、卸载和出场时，根据矿卡的路线和行驶时间，预测可能相撞的矿卡，提前进行调度。