一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统及方法

专利主权项内容

1.一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统，其特征在于，包括：按配重后各个部分质心位置在关节转动中不变原则，将空间机械臂划分四个等效部分，分别为第一工作部分、第二工作部分、第三工作部分和第四工作部分以及沿所述七自由度空间机械臂延伸方向依次设置的四个吊环和七个配重；所述第一工作部分包括安装口、法兰、第一关节定子、第一关节转子和第二关节定子，第一配重设置于所述第二关节定子相对所述第一关节定子所在轴线的对称位置；所述第二工作部分包括第二关节转子、第三关节定子、第三关节转子和第四关节定子，第二配重设置于所述第二关节转子相对所述第三关节定子所在轴线的对称位置，第三配重设置于所述第四关节定子相对所述第三关节定子所在轴线的对称位置；所述第三工作部分包括第四关节转子、第五关节定子、第五关节转子和第六关节定子，第四配重设置于所述第四关节转子相对所述第五关节定子所在轴线的对称位置，第五配重设置于所述第六关节定子相对第五关节定子所在轴线的对称位置；所述第四工作部分包括第六关节转子、第七关节定子、第七关节转子、末端工具和手眼相机，第六配重设置于所述第六关节转子相对所述第七关节定子所在轴线的对称位置，第七配重设置于所述手眼相机相对所述第七关节定子所在轴线的对称位置；四个所述吊环依次设置于每一个所述工作部分的质心所在位置，用于卸载每一个所述工作部分的重力，以使每个所述工作部分均处于失重状态。