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一种空地协同的无人车路径规划方法
摘要文本
本发明属于多无人系统协同控制领域，公开了一种空地协同的无人车路径规划方法，步骤如下：首先，基于无人车和无人机搭载的激光雷达，分别得到各自的点云地图；其次，将无人机的点云地图转换到无人车坐标系下，得到融合点云，生成三维栅格地图；再次，由三维栅格地图生成地面二维栅格地图；最后，基于导航地图进行可执行路径搜索，基于复杂地形的改进A*算法生成初始路径，由B样条曲线将初始路径拟合为光滑轨迹，然后基于软约束的优化方法，通过动力学可行性、轨迹光滑性、碰撞安全性三项惩罚对光滑轨迹进行优化，得到规划轨迹，进而可实现无人车高效快速安全的目标区域搜索任务。 该数据由整理
申请人信息
- 申请人:北京航空航天大学
- 申请人地址:100191 北京市海淀区学院路37号
- 发明人: 北京航空航天大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种空地协同的无人车路径规划方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410154213.3 |
| 申请日 | 2024/2/4 |
| 公告号 | CN117685994A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G01C21/34 |
| 权利人 | 北京航空航天大学 |
| 发明人 | 屠展; 李道春; 崔阳洁; 董鑫; 杨彬淇; 邸伟承; 宗子怡; 芦悦煊; 向锦武 |
| 地址 | 北京市海淀区学院路37号 |
专利主权项内容
来源：百度搜索 1.一种空地协同的无人车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、基于无人车和无人机搭载的激光雷达，分别得到各自的点云地图；步骤二、将无人机的点云地图转换到无人车坐标系下，得到融合点云，并生成三维栅格地图；步骤三、由三维栅格地图生成地面二维栅格地图；步骤四、基于导航地图进行可执行路径搜索，基于复杂地形的改进A*算法生成初始路径，由B样条曲线将初始路径拟合为光滑轨迹，然后采用基于软约束的优化方法，通过动力学可行性、轨迹光滑性、碰撞安全性三项惩罚对光滑轨迹进行优化，得到无人车的规划轨迹。