多智能体系统的控制方法及相关产品

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1.一种多智能体系统的控制方法，其特征在于，包括：对于多智能体系统中的任一个智能体，按照如下公式确定控制输入，并根据计算得到的控制输入调控自身状态：
其中，/>为编号为r的智能体在时间t的控制输入，z为多智能体系统中智能体的数量，是多智能体系统的时变耦合增益矩阵U(t)中的项，/>是设定的系统矩阵，/>是编号为l的智能体的状态误差；其中，时变耦合增益矩阵有如下定义：其中，是多智能体系统的通信拓扑中无向边的集合，当(r, l)∈B时U(t)大于0表示智能体r和智能体l之间具有通信能力，其数值表示耦合增益，当r=l时U(t)表示智能体r与其他智能体的耦合增益之和的相反数；rlrl其中，是Caputo分数阶求导符号，阶数/>，/>是智能体r的状态误差，H是设定的系统矩阵，/>是矩阵H的最大特征值，/>是设定系数，用于调节自适应律速度且满足/>，/>，/>为设定系数，/>是设定的系统矩阵，并且/>，/>是预先定义的通信拓扑矩阵，/>()表示取括号内矩阵的从大到小第n个特征值；其中，满足以下表达式：
；其中，并且/>，是设定的系统矩阵，I是z维单位矩阵，I是n维单位矩阵，/>是矩阵/>的第二大的特征值，/>是设定的系数；zn其中，；其中，智能体r的动力学模型为；其中，和/>分别代表第r个智能体的状态、外部输入和控制输入， />代表非线性向量函数，/>是连续可微分的并且满足：其中，为设定系数，H和M为设定矩阵， />并且/>，n为状态的维度。。百度搜索马 克 数 据 网