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多臂机器人采摘任务规划方法、装置、电子设备及介质
摘要文本
本发明提供一种多臂机器人采摘任务规划方法、装置、电子设备及介质，属于机械臂控制技术领域，所述方法包括：基于果实分布信息和多臂机器人的状态信息，确定多臂机器人采摘环境的状态空间和各个智能体的动作空间；智能体为多臂机器人中任一组共享同一移动机构的两个机械臂；基于状态空间、动作空间和回报函数，确定各个环境状态下各智能体中的每个机械臂的最优动作，以根据每个机械臂的最优动作规划采摘任务；回报函数是基于各智能体执行动作所花费的时间、各智能体尝试抓取果实目标的探索信息以及各智能体之间的冲突信息确定的；各个环境状态是通过更新状态空间确定的。本发明可以有效提高机器人采摘作业效率及作业成功率。 更多数据：
申请人信息
- 申请人:北京市农林科学院智能装备技术研究中心
- 申请人地址:100097 北京市海淀区曙光花园中路11号农科大厦A座1107
- 发明人: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 多臂机器人采摘任务规划方法、装置、电子设备及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410117879.1 |
| 申请日 | 2024/1/29 |
| 公告号 | CN117644520A |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 |
| 发明人 | 李涛; 冯青春; 姜凯; 谢丰 |
| 地址 | 北京市海淀区曙光花园中路11号农科大厦A座1107 |
专利主权项内容
1.一种多臂机器人采摘任务规划方法，其特征在于，包括：基于果实分布信息和多臂机器人的状态信息，确定所述多臂机器人采摘环境的状态空间和各个智能体的动作空间；所述智能体为所述多臂机器人中任一组共享同一移动机构的两个机械臂；基于所述状态空间、所述动作空间和回报函数，确定各个环境状态下各所述智能体中的每个机械臂的最优动作，以根据每个所述机械臂的最优动作规划采摘任务；所述回报函数是基于各所述智能体执行动作所花费的时间、各所述智能体尝试抓取果实目标的探索信息以及各所述智能体之间的冲突信息确定的；所述各个环境状态是通过更新所述状态空间确定的。