一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法及系统

专利主权项内容

1.一种智能网联汽车高精度地图厘米级定位方法，其特征在于，包括：获取当前时刻对应的目标图像；所述目标图像由目标智能网联汽车上的相机拍摄前方车道得到；对所述目标图像中的条码信息进行提取，得到当前时刻所述目标图像对应的条码组合；将当前时刻所述目标图像对应的条码组合与目标路段的每一车道的条码序列数据进行匹配，得到当前时刻所述目标智能网联汽车所在的目标车道；所述目标路段由所述目标智能网联汽车的定位信息确定；所述条码序列数据由若干不同形状的信息子码编码得到；所述目标路段中相邻车道的条码序列数据不同；每一信息子码表征目标路段的设定距离；根据所述相机的相机参数确定当前时刻所述目标图像对应的地主点，并将所述地主点所在的条码确定为当前时刻所属条码；所述相机参数包括相机航高、相片倾角和焦距；所述地主点为延长线与所述目标图像中条码组合的交点；所述延长线为相机所在位置与所述焦距垂线的延长线；根据当前时刻所属条码和所述目标车道的条码序列数据确定当前时刻对应的完整条码的数量；当前时刻对应的完整条码的数量为所述目标智能网联汽车在目标路段上行驶经历的条码信息子码的数量；根据所述地主点和当前时刻所属条码的起始边界线确定在当前时刻所属条码的当前位移；根据当前时刻对应的完整条码的数量、所述设定距离以及在当前时刻所属条码的当前位移确定所述目标智能网联汽车的厘米级定位信息。