果园开沟施肥机及其开沟施肥控制方法

专利主权项内容

1.一种果园开沟施肥机，其特征在于，包括：行走装置；开沟装置，包括设置于所述行走装置的多轴调节组件和设置于所述多轴调节组件的开沟组件，所述多轴调节组件用于沿多轴调节所述开沟组件的位置；施肥装置，包括供肥组件和施肥组件；所述供肥组件设置于所述行走装置，所述供肥组件上设有供肥口，所述施肥组件沿第一方向可活动地设置于所述供肥口下方；所述供肥组件用于向所述施肥组件供应肥料，所述施肥组件用于在所述行走装置移动时对准肥沟的位置进行施肥；控制装置，与所述行走装置、所述多轴调节组件、所述开沟组件、所述供肥组件和所述施肥组件均电性连接；所述控制装置用于基于果园开沟施肥机侧方的果树点云和图像确定肥沟的开挖位置，并基于所述开挖位置和所述行走装置的位置，控制所述行走装置和所述施肥组件使所述施肥组件对准所述开挖位置施肥，并控制所述多轴调节组件使所述开沟组件对准所述开挖位置挖掘开沟；所述第一方向垂直于所述行走装置的前进方向。