多智能体分布式区域覆盖控制方法、智能体和程序产品

专利主权项内容

1.一种多智能体分布式区域覆盖控制方法，其特征在于，包括：得到目标形状图；确定智能体自身以及感知范围内邻居智能体在全局物理空间的坐标位置、自身感知范围内网格在全局物理空间的坐标；根据目标区域进入项、区域内部探索项和避碰项确定智能体自身的运动参数；根据确定出的运动参数控制智能体运动；其中，目标形状图由多个网格拼接而成，目标形状图具有环绕目标覆盖区域的平滑过渡区域、以及位于平滑过渡区域外侧的恒值非目标覆盖区域，每个网格具有网格控制参数，目标覆盖区域内网格的网格控制参数相等，恒值非目标区域内网格的网格控制参数相等，平滑过渡区内网格的网格控制参数按照从目标覆盖区域指向恒值非目标区域的方向平滑过渡；其中，目标区域进入项是智能体自身根据感知范围内属于平滑过渡区域和目标覆盖区域的网格在全局物理空间的坐标以及自身在全局物理空间的坐标确定的，用于将智能体自身推入目标覆盖区域；其中，区域内部探索项是智能体自身根据感知范围内属于目标覆盖区域且未被其余智能体占据的网格在全局物理空间的坐标以及自身在全局物理空间的坐标确定的，用于将智能体自身推入目标覆盖区域内未被其余智能体占据的网格；其中，避碰项用于防止智能体发生碰撞。