用于异构集群系统的异步约束输出编队跟踪方法及系统

专利主权项内容

1.一种用于异构集群系统的异步约束输出编队跟踪方法，其特征在于，包括：建立异构集群系统的动力学模型；以所述异构集群系统的智能体为节点，以所述智能体之间的通信关系为边建立所述异构集群系统的通信拓扑结构模型；所述通信拓扑结构模型采用随机异步广播通信协议；所述通信拓扑结构模型的通信方式包括间歇性通信和异步通信；所述间歇性通信指所述智能体之间的通信链路在随机时刻会断开的通信方式；所述异步通信指每个所述智能体具有速率为1的泊松过程虚拟时钟，所有所述智能体的全局虚拟时钟为速率为N的泊松过程；N表示智能体数量；基于所述动力学模型和所述通信拓扑结构模型，定义期望的输出编队参考以及求解所述期望的输出编队参考时应用的全局目标函数和约束条件；所述约束条件包括本地集合约束和本地不等式约束；基于所述全局目标函数和所述约束条件，应用约束随机次梯度随机投影方法确定每一所述智能体的输出编队参考估计值；所述输出编队参考估计值为对所述期望的输出编队参考的估计值；根据每一所述智能体的所述输出编队参考估计值应用李雅普诺夫方法确定每一所述智能体的输出编队最优跟踪控制协议，以达到所述期望的输出编队参考。