无需标号的智能体集群分布式形状控制方法和智能体

专利主权项内容

1.一种无需标号的智能体集群分布式形状控制方法，其特征在于，包括：获取二值化目标图像；根据二值化目标图像、智能体数量、智能体之间的预期距离确定二值化目标图像的网格单元在物理空间的尺寸；与自身感知范围内的邻居智能体协商，更新自身对目标形状的加速度和角加速度的理解，进而基于自身对目标形状的加速度和角加速度的理解更新自身对目标形状位置、速度、方向和角速度的理解；将二值化目标图像转换为灰度图，其中在灰度图中灰度值平滑过渡；根据速度对齐力、内部避碰力、维持稳定力和编队控制力四者的合力更新自身的期望速度，其中，速度对齐力是根据自身以及自身感知范围内的邻居智能体的速度值、自身对目标形状速度的理解、自身对目标形状加速度的理解而确定的，内部避碰力是根据自身以及自身感知范围内的邻居智能体的坐标确定的，维持稳定力是根据位于自身预期距离范围内且位于自身理解的目标形状内的网格坐标和自身坐标而确定的，编队控制力是根据自身在自身理解的目标形状中所在网格的灰度值、以及灰度值的变化趋势确定的。