基于仿鸟类趋光性的无人机编队避障控制方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于仿鸟类趋光性的无人机编队避障控制方法，无人机编队包括若干架无人机；其特征在于，所述无人机编队避障控制方法包括以下步骤：获取各无人机当前时刻的位置、各无人机当前时刻的速度、各无人机周边各障碍物当前时刻的位置、各无人机周边各障碍物当前时刻的速度和目标物的位置；针对任意一架无人机，利用无人机编队的趋光性避障模型，根据无人机当前时刻的位置、无人机当前时刻的速度、无人机各邻居无人机当前时刻的位置、无人机各邻居无人机当前时刻的速度、无人机周边各障碍物当前时刻的位置、无人机周边各障碍物当前时刻的速度和目标物的位置，得到无人机的趋光避障控制律；所述趋光性避障模型为将无人机编队的人工势场模型与无人机编队的趋光性模型结合后得到的模型；所述邻居无人机为无人机编队中与所述无人机相邻的无人机；所述人工势场模型为根据无人机编队中各无人机的控制模型构建得到的模型；所述趋光性模型为模仿鸟类趋光飞行的特性建立得到的模型；根据所述趋光避障控制律，对所述无人机的控制模型进行更新，得到所述无人机下一时刻的速度以及所述无人机下一时刻的位置。