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船舶自适应自主航行决策方法、装置及电子设备
摘要文本
本发明提供一种船舶自适应自主航行决策方法、装置及电子设备，该方法包括：基于构建的船舶运动模型、PID航向控制模型以及改进速度障碍算法模型，确定船舶危险操纵区间；基于所述船舶危险操纵区间，构建船舶动态碰撞危险度模型；构建航迹跟踪算法模型和多船避碰模型，且基于所述船舶动态碰撞危险度模型、所述多船避碰模型和所述航迹跟踪算法模型，构建船舶航行决策模型；获取当前时刻的船舶状态，将所述当前时刻的船舶状态输入至预设的船舶状态预测模型中，得到预测的下一时刻的船舶状态；将所述下一时刻的船舶状态输入至所述船舶航行决策模型中，得到对应的船舶航行决策方案。本发明可以解决现有的船舶航行决策方法无法满足船舶避让的需求的问题。
申请人信息
- 申请人:交通运输部水运科学研究所; 青岛航运发展研究院
- 申请人地址:100000 北京市海淀区西土城路8号
- 发明人: 交通运输部水运科学研究所; 青岛航运发展研究院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 船舶自适应自主航行决策方法、装置及电子设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410071266.9 |
| 申请日 | 2024/1/18 |
| 公告号 | CN117826824A |
| 公开日 | 2024/4/5 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 交通运输部水运科学研究所; 青岛航运发展研究院 |
| 发明人 | 张可; 张宝晨; 文捷; 耿雄飞; 李东升; 赵兴亚; 李亚斌; 丁格格; 李春旭; 李宛桐 |
| 地址 | 北京市海淀区西土城路8号; |
专利主权项内容
1.一种船舶自适应自主航行决策方法，其特征在于，包括：基于构建的船舶运动模型、PID航向控制模型以及改进速度障碍算法模型，构建操纵区间求取方法，以基于所述操纵区间求取方法确定船舶危险操纵区间；基于所述船舶危险操纵区间及数学模型方法，构建船舶动态碰撞危险度模型；结合研究水域特点构建航迹跟踪算法模型和多船避碰模型，且基于所述船舶动态碰撞危险度模型、所述多船避碰模型和所述航迹跟踪算法模型，构建船舶航行决策模型；获取当前时刻的船舶状态，将所述当前时刻的船舶状态输入至预设的船舶状态预测模型中，得到预测的下一时刻的船舶状态；将所述下一时刻的船舶状态输入至所述船舶航行决策模型中，得到对应的船舶航行决策方案。