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上肢外骨骼机器人
摘要文本
本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种上肢外骨骼机器人，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；平台上设有驱动机构，背部机构与平台连接，多个驱动机构用于驱动肩关节机构和肘关节机构运动；大臂机构具有五个被动自由度，小臂机构具有三个被动自由度，手部机构具有一个被动自由度，以在肩关节机构和肘关节机构的驱动下，大臂机构、小臂机构和手部机构能够自顺应调整。上述的上肢外骨骼机器人，通过增加被动自由度，开发在冗余约束力/力矩作用下产生顺应运动的自顺应机构，消除人机关节轴线不一致引起的冗余力/力矩，实现了外骨骼机器人高效助力与人机柔顺。
申请人信息
- 申请人:中国科学院自动化研究所
- 申请人地址:100190 北京市海淀区中关村东路95号
- 发明人: 中国科学院自动化研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 上肢外骨骼机器人 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410182978.8 |
| 申请日 | 2024/2/19 |
| 公告号 | CN117731523A |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | A61H1/02 |
| 权利人 | 中国科学院自动化研究所 |
| 发明人 | 孙太任; 东继鑫; 杨闳竣; 梁旭; 杨建涛; 侯增广 |
| 地址 | 北京市海淀区中关村东路95号 |
专利主权项内容
1.一种上肢外骨骼机器人，其特征在于，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；所述平台上设有多个所述驱动机构，所述平台用于设置于外部物体上，所述背部机构与所述平台连接，多个所述驱动机构用于驱动所述肩关节机构和所述肘关节机构运动，所述肩关节机构用于带动所述大臂机构运动，所述肘关节机构用于带动所述小臂机构和手部机构运动；所述大臂机构具有五个被动自由度，所述小臂机构具有三个被动自由度，所述手部机构具有一个被动自由度，以在所述肩关节机构和所述肘关节机构的驱动下，所述大臂机构、所述小臂机构和所述手部机构能够自顺应调整，以使人机运动相融。