一种相机主点标定方法、系统、装置及存储介质
摘要文本
本申请涉及一种相机主点标定方法、系统、装置及存储介质，其属于相机标定技术领域，该方法包括：相机对焦至满足预设的清晰度值，固定相机与标定板的相对位置；依据相对位置计算得到标定距离；在标定距离下，改变相机拍摄标定板的角度并拍摄标定板得到n张图像，n≥2，标定板上分布有多个圆点，改变相机拍摄标定板的角度时，是沿相机镜头主轴向侧向旋转；根据每一个圆点的空间坐标及其在n张图像中每一张图像上的像素坐标得到圆点的单应性矩阵；对n张图像中的圆点的单应性矩阵进行拟合得到主点坐标。本申请具有降低单目相机标定误差的效果。
申请人信息
- 申请人:北京友友天宇系统技术有限公司
- 申请人地址:100089 北京市海淀区上地信息路2号(北京实创高科技发展总公司2-2号D栋1-8层)七层712-2室
- 发明人: 北京友友天宇系统技术有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种相机主点标定方法、系统、装置及存储介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202410009738.8 |
| 申请日 | 2024/1/4 |
| 公告号 | CN117523008B |
| 公开日 | 2024/3/29 |
| IPC主分类号 | G06T7/80 |
| 权利人 | 北京友友天宇系统技术有限公司 |
| 发明人 | 姚宏志 |
| 地址 | 北京市海淀区上地信息路2号(北京实创高科技发展总公司2-2号D栋1-8层)七层712-2室 |
专利主权项内容
1.一种相机主点标定方法，其特征在于，包括：相机对焦至满足预设的清晰度值，固定相机(10)与标定板(20)的相对位置；依据所述相对位置计算得到标定距离；在所述标定距离下，改变所述相机(10)拍摄标定板(20)的角度并拍摄所述标定板(20)得到n张图像，n≥2，所述标定板(20)上分布有多个圆点，改变所述相机(10)拍摄标定板(20)的角度时，是沿相机镜头主轴向侧向旋转；根据每一个所述圆点的空间坐标及其在n张所述图像中每一张图像上的像素坐标得到所述圆点的单应性矩阵，包括：获取在拍摄第i张图像时所述相机(10)与所述标定板(20)的变化量得到旋转矩阵和平移向量，1≤i≤n；在所述第i张图像中，根据每一个所述圆点的空间坐标、每一个所述圆点的像素坐标、以及拍摄所述第i张图像时所述相机(10)与所述标定板(20)的旋转矩阵和平移向量，计算得到所述圆点的单应性矩阵，包括：设定函数，其中，是所述圆点的空间坐标，t是所述圆点的像素坐标的z值，K是所述相机(10)的内参数且/>，(c, c)是相机(10)待拟合的主点坐标，f, f为焦距分别在x, y方向的分量，R和T分别是在拍摄该张图像时所述相机(10)与所述标定板(20)的旋转矩阵和平移向量，/>，旋转矩阵R中，每一列和另外两列都是正交关系，所以R中的第一列为[r, r, 0]，第二列为[r, r, r]，第三列为[r, r, r]，，T为旋转后坐标系X轴在旋转前坐标系X轴、Y轴、Z轴的投影, T为旋转后坐标系Y轴在旋转前坐标系X轴、Y轴、Z轴的投影，T为旋转后坐标系Z轴在旋转前坐标系X轴、Y轴、Z轴的投影，/>中的T表示矩阵转置；zxyxy1121122232132333xyz基于上述函数得到：
，旋转相机(10)时，是沿相机镜头主轴向侧向旋转且所述标定板(20)为一个二维平面，得到z方向的空间坐标为0，即Z=0，所以上述函数还可以简化为：w
，则得到所述圆点的单应性矩阵为：
；对n张所述图像中的所述圆点的单应性矩阵进行拟合得到主点坐标。