一种远程运动中心机构及眼内手术机器人

专利主权项内容

1.一种远程运动中心机构，用于眼内手术机器人，其特征在于，包括：主轴；末端执行组件，用于执行眼内手术；运动单元，设置于所述主轴和所述末端执行组件之间，所述运动单元用于带动所述末端执行组件运动；其中，所述运动单元包括第一连杆组件、进给直线模组、俯仰驱动模组和第二连杆组件，所述末端执行组件与所述第一连杆组件连接，并与所述第一连杆组件构成第一平行四连杆机构；所述第一连杆组件包括第一滑块，所述第一滑块与所述末端执行组件平行设置，所述第一连杆组件和所述进给直线模组共用所述第一滑块，所述进给直线模组还包括第一直线驱动单元，所述第一直线驱动单元用于驱动所述第一滑块沿第二方向移动，以带动所述第一连杆组件连同所述末端执行组件进行进给运动；所述俯仰驱动模组安装于所述主轴，所述俯仰驱动模组包括第二滑块，所述第二滑块沿第一方向可移动地设置于所述主轴，所述第一直线驱动单元安装于所述主轴，且所述第一直线驱动单元与所述第二滑块之间连接有拉杆，所述俯仰驱动模组用于驱动所述第二滑块在所述主轴沿所述第一方向移动，以通过所述拉杆带动所述末端执行组件进行俯仰运动；所述第二连杆组件设置于所述第一连杆组件与所述主轴之间，所述第二连杆组件用于使所述第一连杆组件与所述主轴保持相互平行。