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一种基于投影面积的无人车路径跟踪控制方法及装置
摘要文本
本发明涉及无人车运动控制技术领域，特别是指一种基于投影面积的无人车路径跟踪控制方法及装置，方法包括：获取参考路径，将参考路径上的路径点在全局坐标系中的坐标转换为无人车局部坐标系中的坐标；根据参考路径上的路径点在局部坐标系中的坐标，确定距离无人车最近的路径点；根据距离无人车最近的路径点，确定路径投影面积以及无人车前方路径长度，根据路径投影面积以及前方路径长度，确定预瞄点；根据预瞄点，确定预瞄距离和航向偏差角；根据航向偏差角、预瞄距离、速度投影面积以及无人车最大速度，确定无人车当前的期望速度和前轮转向角，根据当前的期望速度和前轮转向角对无人车实施控制。采用本发明，可以提高无人车的路径跟踪精度。
申请人信息
- 申请人:北京科技大学
- 申请人地址:100083 北京市海淀区学院路30号
- 发明人: 北京科技大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于投影面积的无人车路径跟踪控制方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410174618.3 |
| 申请日 | 2024/2/7 |
| 公告号 | CN117724504A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 北京科技大学 |
| 发明人 | 张浩杰; 梁荣敏; 姜峰 |
| 地址 | 北京市海淀区学院路30号 |
专利主权项内容
1.一种基于投影面积的无人车路径跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、获取参考路径，将参考路径上的路径点在全局坐标系中的坐标转换为无人车的局部坐标系中的坐标；S2、根据参考路径上的路径点在局部坐标系中的坐标，确定距离无人车最近的路径点；S3、根据所述距离无人车最近的路径点，确定路径投影面积以及无人车前方路径长度，根据所述路径投影面积以及无人车前方路径长度，确定预瞄点；S4、根据所述预瞄点，确定预瞄距离和航向偏差角；S5、根据所述航向偏差角、预瞄距离、速度投影面积以及预设的无人车最大速度，确定无人车当前的期望速度和前轮转向角，根据所述无人车当前的期望速度和前轮转向角对无人车进行路径跟踪。 （来自 ）