基于处方图在线混肥的果园变量施肥机及控制方法

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本发明提供一种基于处方图在线混肥的果园变量施肥机及控制方法，涉及变量施肥技术领域，该果园变量施肥机包括：拖拉机、设于所述拖拉机上的激光雷达和控制系统、与所述拖拉机的尾部铰接的施肥机支架、以及通过所述施肥机支架固定的在线混肥装置、变量施肥装置和覆土施肥装置；其中，所述激光雷达用于探测果树冠层轮廓以确定果树的树干位置和根系位置，所述控制系统用于基于施肥处方图、所述激光雷达的探测结果和所述拖拉机的行进速度，控制所述在线混肥装置和所述变量施肥装置的作业。