一种智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法
摘要文本
本发明涉及一种智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，属于智能交通技术领域，解决了现有技术中信号的介入会影响驾驶体验、相位限制使得流畅性显著降低、局部或大面积拥堵、优先权判定失效以及忽略行人及非机动车的问题。本发明通过对令牌环的构造实现了实体环形交叉口空间与令牌环令牌空间的对应，同时每辆车与令牌能准确构建唯一的一对一映射，从而保证了每辆车在交叉口内的路权保护范围不被侵犯，保障车辆驾驶员的驾驶体验和道路交通的流畅性，有效避免局部或大面积拥堵，优先权判定明确，保证了行人及非机动车平面过街的权利和安全性，可以实现所有进出口道的分时独立控制。
申请人信息
- 申请人:交通运输部公路科学研究所
- 申请人地址:100088 北京市海淀区西土城路8号
- 发明人: 交通运输部公路科学研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410138015.8 |
| 申请日 | 2024/2/1 |
| 公告号 | CN117671964A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G08G1/01 |
| 权利人 | 交通运输部公路科学研究所 |
| 发明人 | 牛雨欣 |
| 地址 | 北京市海淀区西土城路8号 |
专利主权项内容
1.一种智能网联环境下基于令牌环的环形交叉口控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1.获取上游车辆的信息，计算得到车辆预计到达时间；其中，车辆预计到达时间指上游车辆预计到达其所在上游道路对应下游环形交叉口进口位置的时间；步骤S2.判断是否满足过街条件，若满足则开放过街权限，触发上游车辆控制机制，重新计算得到车辆预计到达时间，行人和/或非机动车过街，记录过街所需时间；否则，不开放过街权限，行人和/或非机动车等待过街；步骤S3.根据上游车辆的信息，结合环形交叉口内车辆行驶中心线的对应半径，将环形交叉口划分为若干段环路，在每段环路上构建一个令牌，得到令牌序列；步骤S4.将车辆预计到达时间、过街所需时间和令牌序列输入基于令牌环的环形交叉口控制模型，限制前后车辆的相对次序关系，要求每段环路的令牌同一时刻有且仅有一辆车占用，设置控制优化的目标函数为车辆总延误最低，输出令牌指令信息；步骤S5.车辆执行令牌指令信息，更新令牌序列；更新车辆预计到达时间，若车辆预计到达时间充裕则将过街指示信息发送至行人和/或非机动车，否则不发送过街指示信息；若行人和/或非机动车收到过街指示信息或其过街需求满足过街条件，开放过街权限，行人和/或非机动车过街，更新过街所需时间；否则行人和/或非机动车等待过街；返回步骤S4。