一种基于水下目标的固有属性特征进行检测的方法及装置

专利主权项内容

1.一种基于水下目标的固有属性特征进行检测的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1：获取涉及目标的图像，对所述涉及目标的图像进行预处理，所述涉及目标的图像包括声学图像和光学图像，所述光学图像为水面光学图像或水下光学图像；所述预处理包括对所述声学图像进行随机旋转，得到第一声学图像；若所述光学图像为水面光学图像，对所述水面光学图像使用训练完毕的反射区域检测模型去除水面反射区域，得到第一光学图像；对所述第一光学图像除雾、进行亮度调整、色彩还原，得到第二光学图像；若所述光学图像为水下光学图像，对所述光学图像除雾、进行亮度调整、色彩还原，得到第二光学图像；步骤S2：基于所述第一声学图像、第一光学图像和/或第二光学图像构建训练样本集；步骤S3：将所述第一声学图像输入训练完毕的前景区域分割网络模型，得到声学特征图；将所述第一光学图像和/或所述第二光学图像作为输入，输入目标深度估计网络模型，得到光学特征图；基于所述声学特征图及所述光学特征图，进行特征融合，得到融合后的光学图像特征；将所述融合后的光学图像特征输入待训练的多尺度水下目标识别模型，经过若干轮次训练后，得到第一阶段多尺度水下目标识别模型，获取所述第一阶段多尺度水下目标识别模型中各参数的权重信息；步骤S4：对所述第一声学图像提取频谱特征，得到固有频谱特征；对水面光学图像，对所述第一光学图像、所述第二光学图像分别提取纹理、形状、颜色特征，得到固有光学特征；对水下光学图像，对所述第二光学图像提取纹理、形状、颜色特征，得到固有光学特征；对所述固有频谱特征，增加通道注意力，得到添加通道注意力的固有频谱特征；对所述固有光学特征，增加空间注意力，得到添加空间注意力的固有光学特征；将所述添加通道注意力的固有频谱特征及所述添加空间注意力的固有光学特征进行特征融合，得到固有融合特征；步骤S5：基于所述固有融合特征对所述第一阶段多尺度水下目标识别模型进行训练，得到训练完毕的多尺度水下目标识别模型；步骤S6：获取待检测水下图像，将所述待检测水下图像输入所述训练完毕的多尺度水下目标识别模型，得到水下目标的检测和识别结果。