摄像设备相对位姿信息生成方法、装置、设备和可读介质

专利主权项内容

1.一种摄像设备相对位姿信息生成方法，包括：获取对应定位物体的物体视角图像集，其中，所述物体视角图像集中各个物体视角图像对应各个拍摄视角；对于所述物体视角图像集中的每个物体视角图像，对所述物体视角图像进行特征点信息提取处理，得到对应所述定位物体的初始特征点信息组；将所得到的各个初始特征点信息组确定为初始特征点信息组集，其中，所述物体视角图像集中一个物体视角图像与所述初始特征点信息组集中对应的一个初始特征点信息组对应；将所述初始特征点信息组集输入至预先训练好的特征点匹配预测模型，得到各个匹配特征点预测信息组；基于所述各个匹配特征点预测信息组，生成对应所述各个匹配特征点预测信息组的三维点云信息集；对于所述初始特征点信息组集中的每个初始特征点信息组，根据所述各个匹配特征点预测信息组，对所述初始特征点信息组进行无效特征点信息剔除处理，得到特征点信息组；将所得到的各个特征点信息组确定为特征点信息组集，其中，所述特征点信息组集中的一个特征点信息组与所述三维点云信息集中对应的一个三维点云信息对应，所述特征点信息组中的每个特征点信息与所述三维点云信息对应；获取摄像设备所采集的对应所述定位物体的待定位物体图像；对所述待定位物体图像进行特征点信息提取处理，生成对应所述待定位物体图像的待定位物体图像特征点信息集；基于所述待定位物体图像特征点信息集、所述特征点信息组集与所述三维点云信息集，生成各个共视特征点信息组集；基于所述待定位物体图像特征点信息集与所述各个共视特征点信息组集，将所述待定位物体图像特征点信息集中的至少三个待定位物体图像特征点信息作为各个二维特征点信息与所述三维点云信息集中的三维点云信息匹配，得到各个匹配特征点信息组，其中，所述各个匹配特征点信息组中的匹配特征点信息组包括一个待定位物体图像特征点信息与一个三维点云信息；基于所述各个匹配特征点信息组，生成所述待定位物体图像中的定位物体与所述摄像设备的相对位姿信息。