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基于视觉引导的机器人系统及机器人系统校准方法
摘要文本
本公开提供了一种基于视觉引导的机器人系统、机器人系统校准方法、电子设备、可读存储介质及程序产品。基于视觉引导的机器人系统包括：相机，用于获取目标物体在相机坐标系中的位姿；机器人，其执行器末端配置有工具，工具基于执行器末端在机器人基坐标系中的位姿、目标物体的位姿、第一坐标系相对关系、第二坐标系相对关系及第三坐标系相对关系对目标物体进行操作；第一坐标系相对关系为相机坐标系与机器人基坐标系之间的相对关系，第三坐标系相对关系为工具坐标系与执行器末端坐标系之间的相对关系；第一坐标系相对关系与第三坐标系相对关系为基于具有关联关系的目标物体位姿和执行器末端位姿同步校准之后的坐标系相对关系。
申请人信息
- 申请人:北京迁移科技有限公司
- 申请人地址:100096 北京市海淀区西三旗建材城内4幢三层335号
- 发明人: 北京迁移科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于视觉引导的机器人系统及机器人系统校准方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410192128.6 |
| 申请日 | 2024/2/21 |
| 公告号 | CN117817671A |
| 公开日 | 2024/4/5 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 北京迁移科技有限公司 |
| 发明人 | 牛群; 赵杰亮; 李宏坤; 樊钰 |
| 地址 | 北京市海淀区西三旗建材城内4幢三层335号 |
专利主权项内容
1.一种基于视觉引导的机器人系统，其特征在于，包括：相机，所述相机用于获取目标物体在相机坐标系中的位姿；以及机器人，所述机器人的执行器末端配置有工具，所述工具基于所述执行器末端在机器人基坐标系中的位姿、所述目标物体的所述位姿、第一坐标系相对关系、第二坐标系相对关系及第三坐标系相对关系对所述目标物体进行操作；其中，所述第一坐标系相对关系为相机坐标系与机器人基坐标系之间的相对关系，所述第二坐标系相对关系为执行器末端坐标系与机器人基坐标系之间的相对关系，所述第三坐标系相对关系为工具坐标系与执行器末端坐标系之间的相对关系；所述第一坐标系相对关系与所述第三坐标系相对关系为基于具有关联关系的目标物体位姿和执行器末端位姿同步校准之后的坐标系相对关系。