基于多场景融合的自动驾驶决策安全碰撞风险评估方法

专利主权项内容

1.一种基于多场景融合的自动驾驶决策安全碰撞风险评估方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、基于现实环境定义十字路口、人行横道和多车道三种基本场景，针对每种基本场景设定相应的障碍物类型和碰撞评价指标，由三种基本场景组合构成驾驶场景；步骤2、获取交通车辆运动信息和交通环境状态，预测交通车辆的驾驶意图和对应的车道中心线距离；步骤3、获取自身车辆的当前行驶数据，预测自身车辆的未来行驶轨迹；步骤4、针对未来行驶轨迹中的各种驾驶场景选择对应的碰撞评价指标和阈值，计算自身车辆在各种交通场景下的碰撞可能性和到达碰撞区域时间；步骤5、设定三种风险级别及其计算方法，基于选择的碰撞评价指标求取各交通场景下的风险级别。