一种安全鲁棒的室内行人轨迹跟踪方法和系统
摘要文本
本发明涉及一种安全鲁棒的室内行人轨迹跟踪方法和系统，属于室内行人轨迹跟踪技术领域，解决了现有技术中WiFi基站易被攻击、定位精度低以及工厂的生产及安全易受到影响的问题。本发明的安全鲁棒的室内行人轨迹跟踪方法和系统，通过对被攻击的基站进行识别过滤，降低了指纹定位精度受基站被攻击影响的风险，提升了指纹定位精度，保障了工业互联网环境下位置服务的性能；通过WiFi指纹与PDR定位结果的融合，提升了轨迹跟踪结果的鲁棒性，从而解决了目前轨迹跟踪方法安全性弱、鲁棒性差的问题。
申请人信息
- 申请人:北京中关村实验室
- 申请人地址:100081 北京市海淀区中关村东路1号院8号楼
- 发明人: 北京中关村实验室
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种安全鲁棒的室内行人轨迹跟踪方法和系统 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202410038094.5 |
| 申请日 | 2024/1/11 |
| 公告号 | CN117560629B |
| 公开日 | 2024/4/2 |
| IPC主分类号 | H04W4/029 |
| 权利人 | 北京中关村实验室 |
| 发明人 | 陶冶; 吕金虎; 谭少林; 甘叠 |
| 地址 | 北京市海淀区中关村东路1号院8号楼 |
专利主权项内容
1.一种安全鲁棒的室内行人轨迹跟踪系统，其特征在于，包括采集模块(21)、指纹定位模块(22)、安全基站筛选模块(23)、PDR轨迹跟踪模块(24)、可靠指纹定位模块(25)和轨迹优化模块(26)；其中，采集模块(21)，用于采集WiFi信号强度、加速度数据和陀螺仪数据；指纹定位模块(22)，用于基于所选择的基站，根据轨迹上每一个待定位点所接收到的WiFi信号强度进行指纹定位，利用指纹定位算法估计得到WiFi指纹定位结果；安全基站筛选模块(23)，用于根据指纹定位模块(22)发送的WiFi指纹定位结果计算每个基站是否受到攻击，通过K-S检验和聚类算法，识别并过滤被攻击的基站，保留正常基站并告知指纹定位模块(22)将其用于指纹定位，得到基于正常基站的WiFi指纹定位结果；PDR轨迹跟踪模块(24)，用于根据采集模块(21)获得的加速度数据和陀螺仪数据利用基于惯导数据的PDR算法计算获得相对轨迹；可靠指纹定位模块(25)，用于筛选指纹定位结果中存在的异常大误差，剔除基于正常基站的WiFi指纹定位结果中的异常大误差定位点；轨迹优化模块(26)，用于根据经过可靠指纹定位模块(25)处理的基于正常基站的WiFi指纹定位结果得到WiFi指纹全局轨迹；利用基于惯导数据的PDR算法获得的相对轨迹/>拟合WiFi指纹全局轨迹/>，得到最优拟合轨迹/>。