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关节置换手术机器人虚拟安全墙约束方法及装置
摘要文本
本申请提供了一种关节置换手术机器人虚拟安全墙约束方法及装置，所述方法包括：获取截骨参数，并基于截骨参数约束关节置换手术机器人的机械臂，确定机械臂上末端工具的位姿增量；根据所述截骨参数生成虚拟安全墙，并根据所述虚拟安全墙更新末端工具的所述位姿增量；根据更新后的所述位姿增量，对机械臂进行基于虚拟安全墙约束的操作控制。本申请中，在基于截骨参数约束的基础上，通过生成虚拟安全墙更新末端工具的位姿增量的方式，将虚拟安全墙的约束叠加至截骨参数约束上，以避免末端工具接触人体重点区域。 关注公众号马 克 数 据 网
申请人信息
- 申请人:北京长木谷医疗科技股份有限公司
- 申请人地址:101100 北京市通州区北京经济技术开发区(通州)经海五路3号院19号楼
- 发明人: 北京长木谷医疗科技股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 关节置换手术机器人虚拟安全墙约束方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410008733.3 |
| 申请日 | 2024/1/4 |
| 公告号 | CN117671215A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G06T19/00 |
| 权利人 | 北京长木谷医疗科技股份有限公司 |
| 发明人 | 张逸凌; 刘星宇 |
| 地址 | 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201(北京自贸试验区高端产业区亦庄组团) |
专利主权项内容
1.一种关节置换手术机器人虚拟安全墙约束方法，其特征在于，包括：获取截骨参数，并基于截骨参数约束关节置换手术机器人的机械臂，确定机械臂上末端工具的位姿增量；根据所述截骨参数生成虚拟安全墙，并根据所述虚拟安全墙更新末端工具的所述位姿增量；根据更新后的所述位姿增量，对机械臂进行基于虚拟安全墙约束的操作控制。