一种多关节机器人非奇异评价控制方法及装置

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本申请提供了一种多关节机器人非奇异评价控制方法及装置，所述方法包括：获取机械臂运动学参数和当前关节角；计算平面约束下的当前关节角的非奇异评价指标；根据所述非奇异评价指标，对机械臂进行操作控制。本申请中，通过计算关节角的非奇异评价指标，从而可以控制机械臂在奇异评价指标较高的关节角之间进行姿态变换，避免机械臂运动过程中临近奇异位，解决机械臂的奇异现象会导致截骨时灵活度不足的问题。