一种用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人

专利主权项内容

1.一种用于汽车坐垫生产车间的抓取机器人，其特征在于，包括：抓取机构，包括机械臂以及设置在所述机械臂上的夹爪，以抓取坐垫放置在预定工位的坐垫底座上，所述夹爪包括对称设置的第一夹臂以及第二夹臂；数据采集模块，包括设置在所述工位处用以采集坐垫底部的孔位图像的定位视觉单元，设置在所述机械臂上用以扫描坐垫表面获取各扫描点的点云数据的三维视觉单元以及设置在所述夹爪上用以采集各夹臂所受反作用力的受力采集单元；特征提取单元，其用以基于所述坐垫表面各扫描点的点云数据构建坐垫表面轮廓模型，确定各扫描点在基准方向的最大坐标值差异量，基于抓取状态下坐垫的最大坐标值差异量以及夹臂所受反作用力的受力差异量计算姿态影响表征系数，以判定所述坐垫的抓取姿态是否影响坐垫放置；所述特征提取单元还用以基于坐垫底部平面为基准平面，垂直于所述基准平面构建基准方向坐标轴，获取抓取状态下坐垫表面的各扫描点在基准方向的最大坐标值以及最小坐标值，将所述最大坐标值与所述最小坐标值的差值确定为抓取状态下坐垫的最大坐标值差异量；所述特征提取单元按照公式(1)计算姿态影响表征系数，公式(1)中，U为所述姿态影响表征系数，d为所述抓取状态下坐垫的最大坐标值差异量，d为未抓取状态下坐垫的最大坐标值差异量，F为所述第一夹臂与第二夹臂所受反作用力的受力差异量，F为预设的受力差异量参考值，μ为坐标值差异量的权重系数，γ为受力差异量的权重系数，e为常数；abdd0动作执行模块，其与所述特征提取单元连接，包括下压单元以及预放置单元，所述下压单元用以基于所述姿态影响表征系数调整所述抓取机构放置坐垫后的下压行程；所述预放置单元用以控制所述机械臂带动所述夹爪悬停至预定位置，控制夹臂间距增大预定距离，基于夹臂间距增大前后所述孔位图像中的孔位偏移情况确定预放置偏移方向以及偏移距离，以控制所述机械臂带动所述夹爪以对应偏移方向以及偏移距离进行补偿移动。 微信公众号