一种同时标定相机内参和导出相机坐标系的方法

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本发明涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种同时标定相机内参和导出相机坐标系的方法。包括：搭建相机标定系统，包括标定板、相机及精测设备；确定待标定参数：包括相机坐标系与相机基准转换矩阵，相机内参矩阵以及相机畸变系数；计算所述待标定参数的初值；利用标定板的标定特征二维图像坐标建立重投影误差函数，以重投影误差最小为目标，对标定特征二维图像坐标进行迭代，获得优化的特征点的坐标；以优化的特征点的坐标作为优化数据源，以重投影误差作为目标函数，进行全局非线性优化待标定参数，同时标定相机内参和导出相机坐标系。优点在于：相机内参和外参同时解算优化，提高内外参数耦合度；降低需要解算优化的参数数量。