基于相平面的车辆节能稳定协调控制方法、装置、行车电脑及存储介质

专利主权项内容

1.基于相平面的车辆节能稳定协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：以质心侧偏角和横摆角速度作为状态变量，建立车辆二自由度模型，所述车辆二自由度模型反应当前车辆状态；S2：输入当前车速和当前前轮转角，得到质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面，并确定所述相平面的稳定区域、不稳定区域和节能区域，其中所述节能区域位于所述稳定区域以内；S3：行车电脑计算得到上一时刻的车辆状态，判断所述上一时刻的车辆状态所在区域：若位于所述节能区域，跳转步骤S5；否则，跳转步骤S4；S4：行车电脑判断当前时刻的车辆状态是否在所述稳定区域以内：若是，进入步骤S6；若否，则反馈至横摆力矩控制器，进入步骤S7；S5：行车电脑判断当前时刻的车辆状态是否在所述稳定区域以内：若是，则反馈至节能转矩分配器，进入步骤S7；若否，则反馈至横摆力矩控制器，进入步骤S8；S6：行车电脑判断当前时刻的车辆横摆力矩控制器是否开启：若是，则反馈至横摆力矩控制器，进入步骤S8；若否，则反馈至节能转矩分配器，进入步骤S7；S7：由所述节能转矩分配器根据当前电机转速，得到最优转矩分配系数，根据所述最优转矩最优分配系数，将驾驶员需求扭矩分配至各个车轮；S8：由所述横摆力矩控制器计算得到附加横摆力矩，根据所述附加横摆力矩，将驾驶员需求扭矩分配至各个车轮。