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一种基于事件相机的水下三维手部姿态估计方法和系统
摘要文本
一种基于事件相机的水下三维手部姿态估计方法和系统，涉及水下机器视觉的技术领域。解决在静态的手势重建方法在水下环境中具有局限性的问题。所述方法包括：利用事件相机采集水下潜水员手势视频，将手势视频转换成事件序列，构建数据集；对所述事件序列进行体素化，并通过体素网格方式进行数据表示；利用高斯滤波器处理体素网格形式的事件序列进行滤波处理，获取清洗后的事件序列；构建视频观测模型，获取估计值；使用卡尔曼滤波器对估计值进行处理并生成蒙皮参数；根据蒙皮参数生成蒙皮的可视化结果，完成水下三维手部姿态估计。应用于水下动态手部姿态估计领域。
申请人信息
- 申请人:吉林大学
- 申请人地址:130012 吉林省长春市前进大街2699号
- 发明人: 吉林大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于事件相机的水下三维手部姿态估计方法和系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410114303.X |
| 申请日 | 2024/1/29 |
| 公告号 | CN117649597A |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | G06V20/05 |
| 权利人 | 吉林大学 |
| 发明人 | 姜宇; 王跃航; 赵明浩; 魏枫林; 王凯; 张永霁; 焦丹 |
| 地址 | 吉林省长春市前进大街2699号 |
专利主权项内容
1.一种基于事件相机的水下三维手部姿态估计方法，其特征在于，所述方法包括：S1：利用事件相机采集水下潜水员手势视频，将所述手势视频转换成事件序列，根据所述事件序列构建数据集；S2：根据voxel grid对所述事件序列进行体素化，将所述体素化后的事件序列通过体素网格方式进行数据表示；S3：利用高斯滤波器处理体素网格形式的事件序列进行滤波处理，获取清洗后的事件序列；S4：根据清洗后的事件序列构建基于Transformer的视频观测模型，根据基于Transformer的视频观测模型获取估计值；S5：使用卡尔曼滤波器对估计值进行处理并生成蒙皮参数；S6：根据蒙皮参数生成蒙皮的可视化结果，完成水下三维手部姿态估计。