基于AGV的药物自动配送系统及其方法

专利主权项内容

1.一种基于AGV的药物自动配送方法，其特征在于，包括：通过扫描贴附于药物的表面的条形码以得到药物信息；通过摄像头采集所述药物的药物包装图像；提取所述药物包装图像的图像语义特征以得到药物包装语义特征图；对所述药物包装语义特征图进行基于重参数化层的特征图强化和基于自适应注意力模块的特征显著化以得到自适应强化药物包装语义特征图；基于所述自适应强化药物包装语义特征图和所述药物信息，确认所述药物是否为目标药物；其中，对所述药物包装语义特征图进行基于重参数化层的特征图强化和基于自适应注意力模块的特征显著化以得到自适应强化药物包装语义特征图，包括：使用基于重参数化层的特征图强化器对所述药物包装语义特征图进行特征图强化以得到强化药物包装语义特征图；将所述强化药物包装语义特征图通过基于自适应注意力模块的局部特征显著器以得到所述自适应强化药物包装语义特征图；其中，使用基于重参数化层的特征图强化器对所述药物包装语义特征图进行特征图强化以得到强化药物包装语义特征图，包括：以如下重参数化公式对所述药物包装语义特征图进行特征图强化以得到所述强化药物包装语义特征图；其中，所述重参数化公式为：
；其中，是所述药物包装语义特征图的均值，/>是所述药物包装语义特征图的方差，/>是从高斯分布中随机采样得到的第/>个值，/>是所述强化药物包装语义特征图中第/>个特征值。