一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法

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本发明涉及一种四轮独立转向车辆的车辆状态控制方法，属于汽车转向失效技术领域，针对单个车轮冗余控制无法应对转向失效的技术问题。该方法包括以下步骤：基于四轮独立转向车辆底盘架构，分析得出车辆行驶状态与各车轮转角的方程组，通过主动控制四个车轮的转角对车辆行驶状态进行控制。本发明在单轮失效、双轮失效以及三轮失效时，提出通过其他车轮转角控制车辆行驶状态方法，同时在四轮转向正常时，提出减小四个侧偏角中的最大值以降低轮胎磨损、使各个车轮磨损量均匀、寿命一致，减小悬架所受侧向力以及提高轮胎纵向力控制裕度。