一种基于跨模态融合的水下目标三维配准方法

专利主权项内容

1.一种基于跨模态融合的水下目标三维配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，将待配准的深度图输入到处理深度图分支中，待配准的激光点云输入到处理激光点云分支中；步骤S2，读取经步骤S1处理的待配准的深度图后，对待配准的深度图分别进行降噪、计算深度图点云重心以及投影的操作，获得待配准的深度图投影图；步骤S3，读取经步骤S1处理的待配准的激光点云后，对待配准的激光点云分别进行补全、计算激光点云的重心以及投影的操作，获得待配准的激光点云投影图；步骤S4，将步骤S2获得的待配准的深度图投影图与步骤S3获得的待配准的激光点云投影图进行匹配；步骤S5，根据步骤S4的匹配结果计算出配准角度差，根据配准角度差计算出粗配准旋转矩阵和粗配准平移矩阵；步骤S6，对步骤S5获得的粗配准旋转矩阵和粗配准平移矩阵进行精配准，获得精配准旋转矩阵和精配准平移矩阵，实现了深度图投影图与激光点云投影图的配准。