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一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法和系统
摘要文本
一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法和系统，涉及水下导航的领域。解决传统光学相机驶向对接任务中的存在动作模糊问题。所述方法包括：S1：采用4个共面的圆形光源构建矩形约束的灯环作为接驳地标；S2：根据时空滤波器和SNN构建SNN模型；S3：根据异步霍夫圆变换和SNN模型，获取接驳地标的光源坐标；S4：根据透视4点算法计算水下航行器与接驳地标之间的相对姿态，根据相对姿态调整水下航行器的航向，完成接驳任务。本发明应用于水下自主接驳领域。
申请人信息
- 申请人:吉林大学
- 申请人地址:130012 吉林省长春市前进大街2699号
- 发明人: 吉林大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法和系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410123538.5 |
| 申请日 | 2024/1/30 |
| 公告号 | CN117647998A |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | G05D1/485 |
| 权利人 | 吉林大学 |
| 发明人 | 姜宇; 魏枫林; 齐红; 赵明浩; 张凯欣; 何昊祤 |
| 地址 | 吉林省长春市前进大街2699号 |
专利主权项内容
1.一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述方法包括：S1：采用4个共面的圆形光源构建矩形约束的灯环作为接驳地标；S2：根据时空滤波器和SNN构建SNN模型；S3：根据异步霍夫圆变换和SNN模型，获取接驳地标的光源坐标；S4：根据透视4点算法计算水下航行器与接驳地标之间的相对姿态，根据相对姿态调整水下航行器的航向，完成接驳任务。