一种无全球卫星定位系统的无人机进近阶段定位方法

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本发明涉及无人机导航技术领域，公开一种无全球卫星定位系统的无人机进近阶段定位方法，包括步骤：采集无人机在进近阶段航拍的数据图像，通过光流法获取相邻帧间特征点的像素位移，追踪帧间特征点运动轨迹；使用惯性测量单元获取的数据和光流传感器获取的数据预测无人机下一时刻的运动状态，并在下一时刻与光流传感器获取的实际运动状态进行比较，以提高预测能力；创建局部地图构建线程，通过纠正累积误差，解决漂移问题，完成闭环检测，对无人机周围环境进行实时更新。本发明的目的在于对全球卫星定位系统拒止环境下无人机的进近阶段实现精准的定位与导航。