一种用于焊接机器人的视觉检测方法及系统
摘要文本
本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种用于焊接机器人的视觉检测方法及系统，通过分析焊接机器人采集到的焊缝图像中焊接区域的纹理特征，获取焊接区域中心线的纹理连续一致程度；根据焊接区域与非焊接区域之间的色彩差异得到焊接区域中心线的色彩丰富差异度；根据色彩丰富差异度与焊接区域每个像素点的灰度值及位置特征得到焊接区域像素点的缺陷特征显著权重，根据缺陷特征显著权重得到各像素点的自适应平滑因子；根据各像素点的自适应平滑因子结合非局部均值滤波算法对焊缝图像进行去噪，结合神经网络对去噪后焊缝图像进行缺陷识别，改善了非局部均值滤波算法对焊缝图像的去噪效果，提高了焊接机器人对焊缝缺陷检测精度。
申请人信息
- 申请人:电科科知(成都)科技集团有限公司
- 申请人地址:610000 四川省成都市中国(四川)自由贸易试验区成都市天府新区湖畔路北段366号1栋3楼1号附OL-01-202012021号
- 发明人: 电科科知(成都)科技集团有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种用于焊接机器人的视觉检测方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410154431.7 |
| 申请日 | 2024/2/4 |
| 公告号 | CN117689663A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G06T7/00 |
| 权利人 | 电科科知(成都)科技集团有限公司 |
| 发明人 | 张君; 梁燕安; 杨进 |
| 地址 | 四川省成都市中国(四川)自由贸易试验区成都市天府新区湖畔路北段366号1栋3楼1号附OL-01-202012021号 |
专利主权项内容
1.一种用于焊接机器人的视觉检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：采集焊缝图像；获取焊缝图像的边缘图像；将边缘图像中长度最长的两条边缘线分别作为焊缝图像中焊接区域的上、下边界线；通过动态时间规整算法获取上边界线上各像素点在下边界线上的匹配像素点；根据匹配像素点得到各初始中点及拟合中点；根据各初始中点及拟合中点的位置变化得到各拟合中点的纹理偏移差异度；根据各拟合中点的纹理偏移差异度得到焊接区域中心线的纹理连续一致程度；获取RGB焊缝图像中R、G、B通道图像中各像素点的邻域；根据各像素点的邻域得到各通道图像中心线上各像素点的色彩丰富对比度；根据纹理连续一致程度及中心线上各像素点的色彩丰富对比度得到各通道图像中焊接区域中心线的色彩丰富对比度；根据色彩丰富对比度得到焊接区域中心线的色彩丰富差异度；根据色彩丰富差异度及焊接区域中各像素点的位置变化得到焊接区域中各像素点的缺陷特征显著权重；根据缺陷特征显著权重得到焊缝图像中各像素点的自适应平滑因子；根据各像素点的自适应平滑因子结合非局部均值滤波算法对焊缝图像进行去噪得到去噪后的焊缝图像；通过神经网络对去噪后的焊缝图像进行缺陷识别。 该数据由整理