一种具有辨识噪声性能的抗差自适应滤波方法及其应用

专利主权项内容

1.一种具有辨识噪声性能的抗差自适应滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，通过基于马氏距离的自适应抗差滤波方法对初始信息进行处理，得到修正后的修复信息；步骤二，通过相关观测抗差估计，针对修复信息，构造出相关抗差滤波新息函数序列模型
是关于/>和/>的函数，/>为预测状态的先验噪声协方差，/> 为观测噪声协方差矩阵，“-”表示预测值，/>为/>维状态转移矩阵，/>为/>维系数矩阵，/> 表示矩阵转置， />为/>维噪声输入矩阵，/>、/>、/>以及/>和/>均为定常矩阵，/>和/>分别为/>中关于/>和/>的矩阵系数；根据滤波新息序列之间的相关性，修复异常的滤波新息统计信息，得到验后滤波新息统计信息；步骤三，通过自协方差最小二乘公式，消除粗差和动力学模型异常对状态噪声以及观测噪声两类噪声协方差信息之间的耦合影响，估计得到状态噪声协方差矩阵Q和观测噪声协方差矩阵R；步骤四，采用迭代策略消除先验偏差噪声的影响，将异常滤波新息中的粗差、动力学模型异常和先验噪声协方差信息偏差剥离，得到滤波结果。