一种定位用二维码异常检测方法及介质

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（来源 马克数据网） 本发明涉及一种定位用二维码异常检测方法及介质，涉及机器人二维码定位技术领域。方法包括：获取所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标；将所有定位用二维码在全局坐标系中的坐标保存在kd‑tree中，从而实现kd‑tree的构建；机器人在行进过程中，基于当前的定位信息和构建的kd‑tree，查找距离机器人最近的二维码，并实时计算与该最近的二维码的位置关系；在计算到的位置关系满足第一位置关系条件的情况下，执行二维码检测模式，实时判断是否检测到该最近的二维码；若在二维码检测模式中未检测到该最近的二维码，则判断存在二维码异常。通过该方案，使得不需要预先设置路径，提高了检测效率，且大大降低了功耗，更适合对大范围场景中的二维码进行检测。