一种基于二维码和激光的融合定位方法及介质

专利主权项内容

1.一种基于二维码和激光的融合定位方法，其特征在于，该定位方法基于在全局环境地图对应的路径上布置好的二维码实现，应用于对机器人小车定位装置；定位方法包括：在机器人的行进路线上扫描任意一张二维码，基于该任意一张二维码的标定结果，得到任意时刻机器人的定位坐标作为第一定位坐标；所述标定结果的获取方法包括：扫描每一张二维码，对于任意一张扫描到的二维码，获取二维码数据帧，同时获取激光数据帧作为激光关键帧；对于任意一个二维码数据帧，获取该二维码数据帧相对于机器人的坐标作为第一坐标，对于任意一个激光关键帧，获取机器人的坐标作为第二坐标，基于所有二维码的第一坐标和对应的第二坐标，对任意一张二维码的坐标进行非线性优化，得到所有二维码的坐标；在行进路线上扫描任意一张二维码时，将获得的所有激光帧作为激光关键帧，并标记为二维码激光关键帧，对于任意一个二维码激光关键帧，选取该二维码激光关键帧所对应的多个二维码数据帧，对该多个二维码数据帧所一一对应的多个第一定位坐标及机器人的速度进行非线性优化，得到优化后的多个第一定位坐标的集合及优化后的机器人的速度；对于任意一个二维码激光关键帧，基于其所对应的第一时刻的二维码数据帧所对应的优化后的第一个时刻的第一定位坐标和机器人的速度，采用时间速度和时间差计算出坐标作为该任意一个二维码激光关键帧的坐标；基于该任意一个二维码激光关键帧的坐标得到对应的机器人的坐标。