一种抑制高度和航向角误差累积的行人自主导航方法

专利主权项内容

1.一种抑制高度和航向角误差累积的行人自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将微惯性测量单元分别安装在行人的左脚与右脚上，测量得到行人惯性数据；步骤2、根据行人惯性数据，采用捷联惯性导航算法计算行人的姿态、速度、位置信息；步骤3、根据行人惯性数据，采用自适应零速检测算法对行人状态进行判定；步骤4、当行人状态为静止状态时，分别建立左脚与右脚的单足卡尔曼滤波系统，并依次利用椭球约束与ZUPT对系统误差状态量进行两次修正；步骤5、建立双足卡尔曼滤波系统，并利用双足间距的UWB测距约束对系统误差状态量进行再次修正；步骤6、采用修正后误差状态量对行人的姿态、速度、位置信息进行误差修正。