一种基于图像和毫米波雷达融合的概率目标检测方法

专利主权项内容

1.一种基于图像和毫米波雷达融合的概率目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取并预处理毫米波雷达数据和图像数据；步骤2、使用两个同构异参的ResNet特征提取网络，分别对预处理后毫米波雷达数据和图像数据进行特征提取，得到第一特征图和第二特征图；第一特征图和第二特征图尺寸、通道数均相同；步骤3、对第一特征图和第二特征图进行拼接后，使用融合特征模块进行特征融合，得到第一融合特征图；步骤4、基于第一融合特征图，使用基于全局注意力的Transformer模块获取二次提取的图像特征；步骤5、将步骤4提取的图像特征输入至概率目标检测网络中，预测出2D目标物体所在位置、类别及类概率、目标所在位置预测的不确定性值、类别及类概率的不确定性值。