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一种无人机避障飞行方法
摘要文本
本发明公开了一种无人机避障飞行方法，涉及飞行控制领域，包括：实时探测无人机邻域环境，探测并计算得到无人机的速度矢量；检测多障碍物，并计算多障碍物各自的逼近速度矢量；通过粒子群算法计算防碰撞加速矢量；驱动无人机按防碰撞加速矢量调整位姿，以规避多障碍物。本发明能够同时检测不同方向上的障碍物，并感知这些多障碍物的运动状态，继而根据自身的运动状态迭代求寻优出防碰撞的加速度解，再做出事宜的规避动作。能够有效规避飞鸟等多方向障碍物的主动撞击，应对现实复杂环境。
申请人信息
- 申请人:成都航空职业技术学院
- 申请人地址:610000 四川省成都市龙泉驿区车城东七路699号
- 发明人: 成都航空职业技术学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种无人机避障飞行方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410100873.3 |
| 申请日 | 2024/1/25 |
| 公告号 | CN117631689A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G05D1/46 |
| 权利人 | 成都航空职业技术学院 |
| 发明人 | 徐伟; 何健夫; 何璐; 袁彪; 魏洪波 |
| 地址 | 四川省成都市龙泉驿区车城东七路699号 |
专利主权项内容
1.一种无人机避障飞行方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过六向超声设备实时探测无人机邻域环境，并通过惯性传感器探测并计算得到无人机的速度矢量；S2、通过判别六向超声设备是否收到回波信号以检测多障碍物，并计算多障碍物各自的逼近速度矢量；S3、根据无人机的速度矢量和多障碍物各自的逼近速度矢量，通过粒子群模型计算防碰撞加速矢量；S4、驱动无人机按防碰撞加速矢量调整位姿，以规避多障碍物。