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一种基于操作意图识别的起重机控制方法与系统
摘要文本
本发明涉及智能塔式吊车领域，提供了一种基于操作意图识别的起重机控制方法与系统。系统包括塔吊实验平台包括支柱，支柱上端设有旋臂，旋臂上设有小车，小车底部连接吊绳的一端，另一端连接分布式质量负载；控制器，包括第一MPC控制器和第二MPC控制器，第一MPC控制器，用于对接收的操作指令进行处理，结合传感器采集的数据，输出控制小车/旋臂运动的控制指令；第二MPC控制器用于对接收的操作指令进行处理，结合小车/旋臂的当前位置，生成目标位置参考轨迹，以成本函数最小为目标，输出控制小车/旋臂定位的控制指令，并将控制小车/旋臂运动的控制指令和控制小车/旋臂定位的控制指令发送到执行器，以完成相应指令的执行。
申请人信息
- 申请人:南开大学; 山东鲁能特种设备检验检测有限公司
- 申请人地址:300350 天津市津南区海河教育园区同砚路38号
- 发明人: 南开大学; 山东鲁能特种设备检验检测有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于操作意图识别的起重机控制方法与系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410051135.4 |
| 申请日 | 2024/1/12 |
| 公告号 | CN117699663A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | B66C13/18 |
| 权利人 | 南开大学; 山东鲁能特种设备检验检测有限公司 |
| 发明人 | 吴庆祥; 邬雅轩; 庞瑞平; 伍蒋军; 周子骏; 张涛; 程亚龙; 武毅男; 孙宁; 杨桐 |
| 地址 | 天津市津南区海河教育园区同砚路38号; 山东省临沂市河东人民大街1599号慧谷领御C-101号 |
专利主权项内容
1.一种基于操作意图识别的起重机控制系统，其特征在于，包括：塔吊实验平台、传感器、控制器和执行器，所述传感器安装在塔吊实验平台上，所述塔吊实验平台包括支柱，所述支柱上端设有绕支柱旋转的旋臂，所述旋臂上设有沿旋臂移动的小车，所述小车底部连接吊绳的一端，另一端连接分布式质量负载；所述控制器，包括第一MPC控制器和第二MPC控制器，所述第一MPC控制器，用于对接收的操作指令进行处理，结合传感器采集的数据，输出控制小车/旋臂运动的控制指令；所述第二MPC控制器用于对接收的操作指令进行处理，结合小车/旋臂的当前位置，生成目标位置参考轨迹，以成本函数最小为目标，输出控制小车/旋臂定位的控制指令，并将控制小车/旋臂运动的控制指令和控制小车/旋臂定位的控制指令发送到执行器，以完成相应指令的执行。