全漂浮整平的移船定位过程中收放缆控制方法
摘要文本
本发明涉及海底隧道碎石基床整平技术领域，尤其涉及一种全漂浮整平的移船定位过程中收放缆控制方法，包括：S1、整平船的艏向角的计算；S2、艏向角的正、余弦计算；S3、计算整平船上出缆点的工程坐标；S4、计算锚点的工程坐标；S5、计算缆绳的长度变化量；本发明能够通过计算绳长变化量来确定收放缆的形式，实现对整平船上所有锚机的联合控制，最终达到锚泊自动定位的效果；通过整平船上的GPS定位系统提供船在初始点的两个GPS的当前横纵坐标，输入目标点的两个GPS横纵坐标值、船在初始点时缆绳的长度值来确定缆绳的变化量，控制锚机进行收放缆以实现精准定位，即通过收放缆把整平船从初始点准确移位到目标点。 来源：百度马 克 数据网
申请人信息
- 申请人:中交第一航务工程局有限公司; 中交一航局第二工程有限公司; 天津海润海上技术股份有限公司
- 申请人地址:300461 天津市滨海新区天津港保税区跃进路航运服务中心8号楼
- 发明人: 中交第一航务工程局有限公司; 中交一航局第二工程有限公司; 天津海润海上技术股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 全漂浮整平的移船定位过程中收放缆控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410180102.X |
| 申请日 | 2024/2/18 |
| 公告号 | CN117719630A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | B63B21/50 |
| 权利人 | 中交第一航务工程局有限公司; 中交一航局第二工程有限公司; 天津海润海上技术股份有限公司 |
| 发明人 | 潘伟; 李一勇; 刘德进; 李进; 王殿文; 尚乾坤; 陈虓; 宋江伟; 赫亚峰; 朱春峰; 徐良; 吕护生; 李德洲; 王富敬; 张浩男; 贾延铄; 王冲; 王文标; 李颖; 王传彬; 贾文亭; 高智铮; 姚忠莉; 汪思源; 张程程; 王津先 |
| 地址 | 天津市滨海新区天津港保税区跃进路航运服务中心8#楼; 山东省青岛市市南区福州南路16号; 天津市自贸试验区(天津港保税区)海滨九路131号B3011号房间 |
专利主权项内容
1.一种全漂浮整平的移船定位过程中收放缆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、整平船的艏向角的计算：建立安装坐标系，以船尾右舷为坐标原点，确定整平船上位于船尾的第一GPS系统、位于船艏的第二GPS系统在所述安装坐标系下的安装坐标，分别为第一GPS系统、第二GPS系统/>；所述第一GPS系统的实时工程坐标为，所述第二GPS系统的实时工程坐标为/>，所述整平船以所述第一GPS系统为旋转中心，逆时针旋转角度，/>即为艏向角，分别计算整平船在安装坐标系下在其第一象限、第二象限、第三象限、第四象限范围内的艏向角/>；S2、艏向角的正、余弦计算：根据步骤S1中分别计算得出的所述艏向角，计算正弦/>、余弦/>；S3、计算整平船上出缆点的工程坐标：获取整平船上每个出缆点在安装坐标系下的安装坐标；计算整平船的艏向角为0时，出缆点的工程坐标为：
(1)计算整平船的艏向角为时，出缆点的工程坐标/>为：
(2)将公式(1)带入公式(2)后，得到出缆点的工程坐标为：
(3)
；S4、计算锚点的工程坐标：将整平船的停留在三个不同的位置，根据三个不同的停船位置的工程坐标、出缆点的工程坐标、以及锚点到出缆点的缆绳的绳长/>的几何位置关系，计算得出各锚点的工程坐标/>；S5、计算缆绳的长度变化量：根据整平船在初始点时，出缆点对应的绳长、以及与所述出缆点对应的所述锚点的工程坐标/>、以及所述的出缆点工程坐标的关系，计算得出当前位置和时刻的海水深度h；所述整平船移动至目标点时，根据海水深度h、以及步骤S3中计算得出的出缆点的工程坐标，计算得出目标点处的绳长/>；缆绳长度变化量为：。