点云定位方法、智能设备及计算机可读存储介质

专利主权项内容

1.一种点云定位方法，其特征在于，所述方法包括：响应于智能设备进入地理围栏，根据所述智能设备的全局位姿，从预设的NDT地图中获取与所述全局位姿匹配的局部NDT地图；获取智能设备上激光里程计得到的去畸变点云及其第一相对位姿；以所述去畸变点云的第二相对位姿为变量，以所述第一相对位姿为所述变量的初始值，对所述去畸变点云和所述局部NDT地图进行点云配准，以优化所述变量，得到优化的第二相对位姿；根据所述优化的第二相对位姿与所述局部NDT地图，获取所述去畸变点云的点云位姿；其中，所述全局位姿为所述智能设备在全局坐标系的位姿；所述去畸变点云为经过去畸变处理的点云；所述第一相对位姿为所述去畸变点云与相邻点云之间的相对位姿，所述相邻点云为与所述去畸变点云相邻且位于所述去畸变点云之前的一帧去畸变点云；所述第二相对位姿为所述去畸变点云与所述局部NDT地图之间的相对位姿。